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产品概述
● FN-120是一款GNSS/INS光纤陀螺捷联组合导航系统（以下简称导航系统），在独立结构内集成了惯性测量装置（IMU）以及定向型双天线GNSS接收机。FN-120采用最优估计的方法，融合了两种不同但互补的导航方式；全球导航卫星系统（GNSS）定位和惯性导航（INS）。惯性导航具有全自主，能够高频率提供稳定连续的导航信息的优点，实现一个包括卫星信号不可用等各种条件下，稳定和持续可用的三维导航解决方案。
产品特点
● 惯导采用基于管线陀螺（FOG）和石英加速度计的IMU，保证高可靠性和稳定性能；
● 在卫星信息（GNSS）不稳定或者遮挡时，仍然可以稳定连续准确的定位和姿态跟踪；
● 通过优化的双天线接收机提供高精度航向；
● 最快可输出200Hz的位置、速度以及姿态等导航信息
● 在卫星信息（GNSS）不稳定或者遮挡时，仍然可以稳定连续准确的定位和姿态跟踪；
● 可以在地面与里程计组合构成航位推算系统；
● 接口丰富，适用于各种平台；
● 自带大容量存储，可以用于高精度后处理应用。
应用领域
● 自动控制设备：无人机（UAV）、机器人、无人水下航行器（UUV）；
● 航空与地面测绘；
● 水下低成本AUV/ROV；
● 稳定平台姿态参考；
● 船用罗经。
技术指标
| 分类 | 项目 | 单位 | 指标 |
| 对准 | 航向(静态对准。lg | 0 | <0.15secL |
| 航向(双位置对准，la) | Q | <0.05secL | |
| 水平姿态(俯仰角，滚动角，lg | Q | <0.005 | |
| 组合导航 | 水平位置(单点定位，lo) | m | <1.2 |
| RTK,lo | M | <0.02 | |
| 速度，lo | m/s | <01 | |
| 航向(高动态，lo) | 9 | <0.02 | |
| 航向(低动态，lo) | 0 | <0.05 | |
| 水平姿态(俯仰角，滚动角，la) | 0 | <0.008 | |
| 纯惯性 | 位置，纯惯性5min,CEP | M | <20 |
| 位置，纯惯性60min,CEP | nmile | <1 | |
| 航向，纯惯性60min | 0 | <0.015 | |
| 水平姿态，纯惯性60min | a | <0.008 | |
| IMU指标 | 吃螺零偏稳定性(10s) | /h | <0.01 |
| 随机游走系数 | Mh | <0.0005 | |
| 角速度测量范国 | -300~300 | ||
| 加速度计偏值稳定性(10s) | ug | <20 | |
| 加速度测量范国 | 9 | -5g-5g(15g量程可选) | |
| 通讯接口 | RS422/RS232可配置智能通讯口，9600bps-921600bps | / | 3路 |
| RS232监控通讯口 | / | 1路 | |
| RS232内置接收机通讯口 | / | 1路 | |
| TTL电台差分通讯口 | / | 1路 | |
| CAN2.0B | / | 1路 | |
| 10M/100M自适应网口(UDP协议) | / | 1路 | |
| 通用I/O(可同步，授时等》 | / | 4路 | |
| 数据更新率 | Hz | >100 | |
| NS解算频率 | Hz | 可达200 | |
| GNSS更新频率 | Hz | 5Hz | |
| 电气接口 | 供电电压 | V | 9-36 |
| 功耗 | W | <12 | |
| 射频天线输出 | f | 100mA@5V | |
| 机械接口 | 外形尺寸 | mm | 180x180x160 |
| 质量 | 9 | <5500 | |
| 数据接口 | f | MIL-DTL-38999 Series 3 | |
| 射频接口 | / | TNC-K | |
| 存储接口 | / | MiniUSB | |
| 环境适应性 | 工作温度 | ℃ | -40~60 |
| 储存温度 | ℃ | 45-70 | |
| 防水标准 | / | MIL-STD-810F.506.4 | |
| 振动环境 | / | 20Hz-2000Hz,3g,正弦扫频 | |
| 冲击条件 | / | 25g,11ms.半正弦波 | |
| MTBF | h | >7500 |
尺寸图
